报告题目：自适应参数辨识与控制
汇报人：陶亮
报告时间：2020年9月17日
报告地点：太阳集团tyc9728会议室
主办单位：太阳集团tyc9728
内容简介：针对带有摩擦/饱和等非线性特征的伺服系统，在分析系统非光滑非线性特征模型的基础上，研究了基于摩擦、饱和建模的系统参数辨识、补偿和控制方法。报告主要介绍的工作包括：基于萤火虫优化方法对伺服系统存在的摩擦特性进行静、动态参数辨识，并设计非线性滑模控制器和摄动参数的自适应辨识方法，确保系统输出跟踪给定期望轨迹；考虑系统状态未知和外部扰动的情况下，设计基于扩张状态观测器的有限时间全阶滑模控制方法和观测器参数的自适应整定技术，有效抑制滑模控制的抖振问题，并实现对给定轨迹的精确跟踪；针对滑模控制的抖振问题，设计双曲趋近律，并将其应用在一类二阶非线性系统上，在抑制滑模抖振的基础上，改善系统的跟踪性能；针对系统中存在的扰动、参数辨识误差等设计了补偿型趋近律控制方法，在简化控制器结构的基础上，进一步提高系统的跟踪性能。此外，对下一步研究计划进行了简单介绍。